Preben Holm wrote:
> Hej gruppe,
>
> for fly anvender man Roll Pitch Yaw som notation for hhv. rotation
> omkring x, y og z-akse, hvor x-aksen peger i flyets retning og z-aksen
> nedad!
>
> Hvad angår robotter anvender man også Roll Pitch Yaw, men jeg har
> imidlertid svært ved at forstå, hvorfor man her anvender Roll til
> rotation omkring z-aksen (selvom denne er omdrejningsakse)!
>
> Er der nogen der har en god forklaring (historisk) eller lignende?
> Links, bøger og andre henvisninger er fint.
>
>
>
> Med venlig hilsen
> Preben Holm
Hej Preben
Det er fordi koordinatsystemet vender anderledes inden for robotteknik,
og RPY ikke "hænger fast" på én bestemt akse. Y er (ofte) "op" og Z er
der efter valgt som rotationsaksen i X-Z planen. Men flere bruger RPY i
flæng.
Se evt:
J. J. Craig.
Introduction to Robotics - Mechanics and Control, Second Edition.
Addison Wesley, 1989.
ISBN 0-201-09528-9
eller
http://en.wikipedia.org/wiki/Degrees_of_freedom_%28engineering%29
Hilsen Mikkel