"Michael Vittrup" <vittrup@ima.auc.dk> wrote in message
news:Pine.GSO.4.21.0212120924480.10216-100000@dumbo.servers.ima.auc.dk...
>
> Et kameras position & orientering kan entydigt specificeres vha en
> 4x4-matrix, og jeg har en (naiv?) idé om at hvis man finder nok
> korrespondancepunkter, altså nok punkter der er synlige i begge billeder,
> kan man udlede X ligninger med Y ubekendte, og a' denne vej komme til
> transformationsmatricen fra kamera #1 til kamera #2?
>
I teorien ja, i praksis er det ofte svært pga. støj, outliers, dårlig
konditionering m.m. især hvis korrespondancerne er fundet automatisk altså
ikke markeret i hånden.
Hartley og Zissermans "Multiple View Geometry in Computer Vision" beskriver
forskellige teknikker.
Her en en tutorial af Marc Pollefey, som opsummerer nogle af teknikkerne:
http://www.esat.kuleuven.ac.be/~pollefey/tutorial/
Intel har et opensource-library hvor nogle af tingene er implementeret. Jeg
har ikke den store erfaring med deres library, men her er et link:
http://www.intel.com/research/mrl/research/opencv/
> Nogen der har lidt erfaring eller bare vilde idéer jeg kan arbejde videre
> med? :)
>
En anden metode som kan give dig 6D-kamera positionen for et enkelt billede,
og dermed transformationen mellem billeder, er hvis du kender mindst 4
punkter (men gerne mange flere) i et plan. Du kan så beregne en homografi og
hvis du kender kameraparametrene kan positionen heraf beregnes.
Denne metode har jeg erfaring med virker ret godt og er temmelig nøjagtig
med visse forbehold. Men det kræver jo der er en eller anden synlig
referenceplade i billedet hele tiden.
Bemærk at de fleste metoder kræver du kender kameraet indre parametre, altså
at kameraet er kalibreret.
Kasper