|
| robot arm Fra : Troels Thomsen |
Dato : 03-05-02 20:19 |
|
Hej,
Forestil dig at du står og rører i en gryde (bevægelsen foregår i ét plan).
Længden af overarmen og underarmen, samt vinklerne i albuen og oppe ved
kroppen afgør hvilken xy-position man befinder sig over i forhold til
grydebundens centrum. Jeg kan godt finde xy positionen som funktion af disse
to vinkler og to længder.
Ok, forestil dig så at der er et kamera (7x10mm billedefelt) monteret for
enden af armen, og der skal tages billeder af hele gryde-bunden. Hvordan
udregner jeg den korteste liste over positioner jeg skal køre kameraet hen
til ?
(Husk at det rektangulære udsnit 'vrides' efterhånden som de to vinkler
ændres.)
Jeg kan simpelthen lægge et net af punkter med afstanden sqrt(24) ~ 5mm , og
betragte dem som kamera centrum'er. Lige meget hvordan kameraets vinkel er i
forhold til 'gryden', så kan dette 5x5mm kvadrat under kameraet, ses i 7x10
mm billedearealet. Men det betyder så at jeg kun "udnytter" 24/70 = 35
procent af billede-arealet.
Det må kunne gøres bedre. Skal det gøres analytisk, eller ..........
mvh
Troels
| |
Byrial Jensen (03-05-2002)
| Kommentar Fra : Byrial Jensen |
Dato : 03-05-02 21:05 |
|
Troels Thomsen <troels.thom4sen@stofanet.dk> skrev:
> Ok, forestil dig så at der er et kamera (7x10mm billedefelt) monteret for
> enden af armen, og der skal tages billeder af hele gryde-bunden. Hvordan
> udregner jeg den korteste liste over positioner jeg skal køre kameraet hen
> til ?
Dette spørgsmål har ikke noget specielt med C- eller C++-
programmering at gøre, så dem som bedst kan besvare det, læser
sikkert ikke denne gruppe. Og hvis de ved et tilfælde alligevel gør
det, er de næppe særligt motiveret for at svare her. Jeg tror derfor
at dine chancer for et godt svar er bedre hvis du i stedet spørger i
<news:dk.videnskab>.
| |
Troels Thomsen (03-05-2002)
| Kommentar Fra : Troels Thomsen |
Dato : 03-05-02 21:20 |
|
> at dine chancer for et godt svar er bedre hvis du i stedet spørger i
> <news:dk.videnskab>.
Jeg synes bare det hele ender i fordampning af sorte huller og »Delta
minus«.
quarker dér.
| |
|
|